Pid регулятор на arduino скачать | |
FLProg для начинающих - Урок 19. P >FLProg для начинающих - Урок 19. PID регулятор. В видео оговорился, сказав DHT21 в место HTU21. Терморегулятор на Arduino на основе PID регулятора. Нахождение ПИД коэффициентов методом проб и ошибок. Ссылка на статью ПИД-закон регулирования. Методы нахождения ПИД коэффициентов - http://termodat.ru/pdf/pid.pdf. ПИД коэффициенты при использовании метода проб и ошибок подбираются по отдельности, чтобы наблюдать влияние каждого из них. Этот процесс является достаточно трудоёмким, так как требует проведения некоторого количества испытаний. 1. Установите температуру регулирования, близкую к той, при которой будет работать печь. 2. Включите режим регулирования с произвольным пропорциональным коэффициентом Kp (например, 20), интегральным коэффициентом Ki= ?выключено?, Kd=0. Если объект не подвергается динамичным внешним тепловым воздействиям, дифференциальный коэффициент можно будет и впоследствии оставить равным 0, либо подобрать его в последнюю очередь. 3. Подождите, когда температура достигнет установившегося значения или установившихся колебаний. Время установления зависит от объекта нагрева, его теплоемкости, теплоотдачи, свойств нагревателя. 4. Если в установившемся режиме отсутствуют колебания температуры (установившаяся температура в этом случае всегда будет меньше температуры регулирования), уменьшайте Kp до тех пор, пока не начнутся заметные температурные колебания обязательно с превышением температурной уставки. 5. Если в установившемся режиме уже наблюдаются колебания температуры, увеличивайте Kp до тех пор, пока колебания температуры не прекратятся. 6. Запишите критическое значение пропорционального коэффициента Кркр при котором появляются температурные колебания (пункт 4) или прекращаются (пункт 5). 7. Измерьте и запишите период температурных колебаний t ?>A;5 8E появления (пункт 4) или перед их прекращением (пункт 5). 8. Установите значения коэффициентов Kp, Ki, Kd в соответствии с таблицей.  Pid регулятор на arduino Pid регулятор на arduino | |
|
| |